春秋时期，齐国发动对鲁国的战争。面对强敌，鲁庄公准备迎战，并接受曹刿的请求一同参战。

有人劝阻曹刿说："国家大事自有大臣料理，何必亲自参与？"曹刿反驳道："位居要职者目光短浅，难有良策。眼见国家危急存亡之际，怎可袖手旁观？"他毅然进宫觐见，与鲁庄公探讨迎战理由。

鲁庄公交问抗齐依据时，曹刿提出了三点：一是不可独享俸禄；二是祭祀用品要诚实守信；三是司法案件要公正处理。在确认这些原则后，他请求随军参战，并被鲁庄公采纳。

战争中，当齐军三次击鼓进军时，曹刿才下令攻击，最终以少胜多击败齐军。战斗胜利后，庄公不解地询问获胜原因。曹刿分析道："用兵之道，贵在士气。敌军三令而衰，我方则气势正盛；况且齐国虽大，却难测虚实。"

随后，他亲自下车查看齐军战车辙痕，并登高观察敌情，确认时机已至才下令追击。最终，在曹刿的谋略下，鲁国成功击败齐军，平息了这场战争，曹刿也因此被尊为军事顾问。